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细长火箭内壁打磨机器人无冗余干涉规避与优化

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  • 更新日期:2013-01-10 16:59
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详细介绍
摘要: 针对应用于自由操作空间的机器人冗余度碰撞规避方法, 无法解决细长型固体火箭发动机壳体内壁打磨机器人各关节间、关节与内壁间的干涉规避, 提出了一种在受限操作空间中机器人无冗余自由度的干涉规避方法. 在不增加机器人自由度的前提下, 通过数学模型判别在壳体内壁打磨轨迹上各关节间、关节与壳体内壁间是否发生干涉, 动态地对末端执行器的打磨接触面进行调整、改变各关节位置与姿态, 以实现干涉规避; 并且以关节速度变化的平稳性为性能指标、干涉规避为约束条件, 进行运动学优化与仿真试验. 仿真结果表明, 打磨机器人满足打磨轨迹、无干涉碰撞, 且各关节的速度变化平稳均匀.

关键词: 细长型火箭发动机; 内壁打磨机器人; 无冗余干涉规避; 运动学优化
 
 
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